В древности псковские земли входили в состав владений Великого Новгорода. В 1137 за Псковом было признано право избирать собственного князя.
Барс появился на псковских печатях еще до присоединения псковских земель к Московскому государству. Позже русские цари продолжали использовать барса в качестве титульной эмблемы.
Изображение псковского герба на троне Михаила Федоровича взято из гербовника П.П.фон Винклера
При разделении России на губернии в 1708 году псковские земли были причислены к Ингерманландской губернии. Вскоре Псков стал центром Псковской провинции в составе губернии; в провинцию входили уезды Псков, Гдов, Изборск, Остров, Опочка, Холмский Посад, Заволочье, Пусторжев и Кобыльск. В 1772 году Псковская провинция переименована во 2-ю Белорусскую губернию и составлена из провинций: Псковской, Великолуцкой, Динабургской, Двинской, Полоцкой и Витебской. Губернским городом стала Опочка. В 1776 году губерния переименована в Полоцкую, а в 1777 году открыто Псковское наместничество, из 10 уездов (уездными городами тогда были Гдов, Луга и Печеры). В 1796 году потдверждено существование Псковской губернии из 6 уездов: Псковского, Великолуцкого, Опочецкого, Островского, Порховского и Торопецкого; в 1802 году добавились еще два уезда: Холмский и Новоржевский.
Гербом губернии фактически служил герб Пскова (1781):
"В голубом поле барс и над ним из облака выходящая рука"
Во второй половине XIX века использовался такой же герб с губернским обрамлением: императорской короной, дубовым венком и Андреевской лентой (формально, такой герб не утверждался).
Псковская губерния просуществовала до 1927 года. 22 марта 1935 года в РСФСР, в составе Ленинградской области, был образован Псковский округ, позже ставший отдельной областью. Ныне в состав области входят следующие муниципальные образования: Бежаницкий район (пгт.Бежаницы), г.Великие Луки, Великолукский район, Гдовский район (г.Гдов), Дедовичский район (пгт.Дедовичи), Дновский район (г.Дно), Красногородский район (пгт.Красногородское), Куньинский район (пгт.Кунья), Локнянский район (пгт.Локня), Невельский район (г.Невель), Новоржевский район (г.Новоржев), Новосокольнический район (г.Новосокольники), Опочецкий район (г.Опочка), Островский район (г.Остров), Палкинский район (пгт.Палкино), Печорский район (г.Печоры), Плюсский район (пгт.Плюсса), Порховский район (г.Порхов), г.Псков, Псковский район, Пустошкинский район (г.Пустошка), Пушкиногорский район (пгт. Пушкинские Горы), Пыталовский район (г.Пыталово), Себежский район (г.Себеж), Стругокрасненский район (пгт.Струги Красные), Усвятский район (пгт.Усвяты).
Герб Псковской области утверждён Законом Псковской области от 27 февраля 1995 № 6-ОЗ "О гербе Псковской области" (закон принят областным Собранием Депутатов и подтверждён главой администрации В.Н.Тумановым). Согласно тексту Закона:
"Герб Псковской области представляет собой барса под благословляющей рукой в сине-голубом поле гербового щита.
Геральдическое описание герба Псковской области гласит: "В сине-голубом поле золотой идущий барс, сопровождаемый во главе щита выходящей из серебряного облака благословляющей рукой естественного цвета. Щит увенчан Императорской короной и окружен золотыми дубовыми листьями, соединенными Андреевской лентой".