Герб города Печеры Псковского наместничества:

В верхней половине щита герб Псковский, в нижней половине "в серебряном поле, из камня, называемого печера, изображена гора, в которой видна пещера, каковая действительно и существует"

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" №4, 1978
и изображение герба в книге Сперансова "Земельные гербы России"

Позже, возможно, существовал герб города с Архангельским гербом в верхней части ("В верхней, большей, части щита герб Архангельский. В нижней части в серебряном поле из камня, называемого печера, изображена гора, в которой видна пещера, которая действительно существует"). Впрочем, достоверных подтверждений сему факту нет...

Рисунок реконструирован Ю.Калинкиным

После включения в Эстонскую республику город именовался Петсери (до 1945)

По информации Ю.Калинкина эстонский герб Пестери (1937.24.12): в серебряном щите на золотой оконечности лазоревый с червленым языком лев, стоящий на задних лапах и опирающийся правой передней лапой на золотую скалу слева, имеющую черную пещеру.
Герб уезда Петсери (1937.05.02): в лазоревом щите старинный струнный золотой инструмент.

Рисунки гербов подготовлены Ю.Калинкиным (г.Долгопрудный) по значкам Кишиневского завода