Герб Касимова (1779): в верхней половине герб Рязанского наместничества, в нижней половине "в голубом поле корабельное основание, означающее, что из сего места доставляются к строению корабельному принадлежащие леса"

Использовано изображение герба из гербовника П.фон Винклера

Известен неутвержденный проект герба Касимова 1862 года: "В лазоревом щите 3 золотых бревна". Щит увенчан серебряной стенчатой короной, окружен венком, соединенным Александровской лентой.

Герб города Касимова разработан художником Михаилом Шелковенко совместно с Владимиром Мурашовым и утвержден решением Касимовской городской Думы от 19 мая 1998 года (№55/5). Описание герба:

"В лазоревом (синем, голубом) поле - золотое корабельное основание, нос которого увенчан короной, украшенной самоцветами; в золотой левой вольной части со скругленным углом - старинная зеленая княжеская шапка с черной собольей опушкой, над которой золотое украшение («городок») с лазоревым самоцветным камнем".

Герб внесён в Государственный геральдический регистр Российской Федерации под № 290.

Герб Касимовского района утверждён решением Касимовского районного Совета депутатов от 16 декабря 1997 года (№60). Герб внесён в Государственный геральдический регистр Российской Федерации под №284. Авторы герба Касимовского района: Сергей Афонин, Николай Самочадин, Геннадий Грязнов. Автор рисунка - Михаил Шелковенко. Описание герба:

"В лазоревом (синем, голубом) поле - серебряная волнистая перевязь, сопровождаемая вверху золотым корабельным основанием, обращенным косвенно к сердцу щита, а внизу - серебряным парусом с золотыми веревками и серебряным флажком о двух косицах, обращенным вправо, на серебряной мачте; в золотой вольной части со скругленным углом - старинная зеленая княжеская шапка, имеющая черную соболью опушку, над которой укреплено золотое украшение («городок») с лазоревым самоцветным камнем."

Использованы материалы М.Шелковенко, опубликованные на официальной странице Рязанской областной администрации, а также статьи того же автора в "Вестнике геральдиста"