Герб Тарусы утвержден 10 марта 1777 года вместе с другими гербами городов Калужского наместничества. Описание герба:

"Серебряный щит с голубою полосою сверху вниз, показующую течение реки Таруз, по которой сей град именуется".

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" №10, 1979,
изображение герба взято с WWW-cервера органов власти Калужской области