Ступино стало городом в 1939 году (ранее это был поселок Электровоз).

Герб города утвержден Решением Собрания представителей Ступинского района 28 июня 1995 года. Согласно Положению о гербе (утвержденному тогда же):

"Герб города Ступино представляет собой изображение золотого летящего справа налево сокола, помещенного в центре геральдического щита на голубом фоне. Под соколом размещены две золотые четырехлучевые звезды, в виде скрещенных пропеллеров, окруженных золотым сиянием в виде ромбов. Под звездами в нижней части геральдического щита располагается изображение реки Оки белого цвета с малыми волнами"

Сокол символизирует "устремленность к красоте", стилизованные пропеллеры - самолетостроение

Авторы герба: П.И.Челпан (глава администрации района), С.В.Володин (главный архитектор Ступино), Б.В.Макаров.

В своей статье Б.В.Макаров приводит также текст Положения о гербе Ступинского района и города Ступино. Дата утверждения этого Положения не известна. В тексте Положения дается несколько отличное от вышеприведенного описание герба:

"В лазоревом поле золотой, летящий вправо сокол с серебряным клювом над двумя золотыми равноконечными крестами, плечи которых дугообразно сужаются к концам плеч и центрам крестов; каждый из крестов вписан в ромб с вогнутыми сторонами; в оконечности волнистый, тонко окаймленный золотом серебряный пояс"

Использованы материалы статьи Б.В.Макарова в журнале "Гербовед"