Герб уездного города Петровска утвержден 20 июня 1778 года (закон №14765; 31 августа 1778) вместе с другими гербами городов Ярославского наместничества. Герб сочинен товарищем герольдмейстера фон Энденом.

"Щит разделен на два: из зеленого поля выходящий медведь в серебряное поле, доказывая, что сей город принадлежит к Ярославскому наместничеству"

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" №10, 1978