Герб Мосальска утвержден 10 марта 1777 года вместе с другими гербами городов Калужского наместничества. Описание герба:

"В серебряном поле, черный орел, увенчанный княжескою короною, с златым крестом, диагонально положенным, который он держит в левых когтях, а в правых червленый щит княжеской же короною увенчанный с златою литерою М, изъявляющий, что сей град был частью владений черниговских, и принадлежал единому из князей черниговских, которые герб свой имели, а ради отличия его от герба того рода князей, серебряное поле сего орла имеет зубцеватую опушку лазоревого цвета"

Использованы материалы статьи О.Рево в журнале "Наука и жизнь" №10, 1979,
изображение герба восстановлено по фотокопии из ПСЗ РИ, присланной В.Марковым (Санкт-Петербург)