Использованы материалы статьи калужского краеведа Валерия Продувнова

Первый герб Калуги был утвержден 10 марта 1777 года императрицей Екатериной II.

"В голубом поле щита горизонтально извивается серебряный переклад с короной наверху. Переклад означает реку Оку, а корона - преимущество города, в которое он возведен, учреждением в оном наместничества"

В советские времена был возрожден городской герб, но вместо крамольной короны в верхней части появился первый искусственный спутник земли. Он символизировал вклад Калуги в космонавтику (в Калуге работал К.Э.Циолковский, там находится Музей космонавтики)

5 июля (по информации Н.А.Соболевой - июня) 1990 года Совет народных депутатов Калуги восстановил исторический герб города (с короной). Но так как Советы в скором времени были распущены, герб опять стал не вполне официальным. После этого было разработано множество проектов герба.

30 мая 2000 года герб утвержден городской Думой. Кроме обычного гербового щита утвержден еще и "полный вариант" герба, дополненный внизу красной лентой с надписью "Родина космонавтики" и искусственным спутником земли.