Борисов в прошлом владение князей Огинских.

Герб Борисова утвержден королевским привилеем от 14 июня 1792 года: в серебряном поле крепостные ворота, над которыми святой Петр с ключами в руке.

Крепостная стена вероятно символизировала важное стратегическое положение Борисова на восточных границах Великого княжества Литовского.

В привилее 1792 года герб в круглом щите.

По материалам книги А.Титова "Городская геральдика Беларуси", Минск, 1989

С 1793 года - Борисов уездный город в Российской империи.

22 января 1796 года (закон №17435) утвержден российский герб уездного города Борисова (вместе с другими гербами Минского наместничества):

"В верхней части щита герб Минский. В нижней - герб, данный Польским Королем Станиславом Августом: две военные башни с воротами, между ними поставленными в серебряном поле, а над оными виден Святый Петр Апостол на облаке стоящий, который в правой руке держит ключи".

Использованы материалы гербовника П.П.фон Винклера и рисунок из ПСЗ РИ

18 июля 1989 года решением исполкома Борисовского городского Совета народных депутатов (протокол №5) утвержден герб Борисова.

"На гербовом щите красного цвета изображены серебряные ворота между 2 крепостными башнями. Над ними дата основания города "1102". Оконечность герба зеленого цвета. На ней изображены серебристые волнистые линии - символ реки Березины. Герб окантован узкой серебряной каймой".

Материалы книги В.Сержана и Н.Миронова "Гербы белорусских городов на значках" (Минск, 1991) любезно предоставлены В.Марковым

Исторический герб Борисова восстановлен в 1991 году.